舞台は千年前のイギリス・スコットランド。ダンブロッホ王国の王女メリダは幼い頃から活発な性格で、成長し少女となった今は自由を愛する弓の名手である。しかし、メリダの母エリノア王妃は、王位継承者であるメリダを立派な王女に育てるため、堅苦しい生活を好まないメリダに対して日頃から厳しく接していた。
王国の伝統として、平和を維持するためには国の有力な3人の領主との同盟関係が重要とされてきた。エリノア王妃は3人の領主とその息子たちを城に招き、最も優れた武勇を示した息子をメリダの夫にしようとする。しかし、強引に決められた結婚を嫌がったメリダは競技会に乱入し、自分自身が優勝してしまう。
エリノア王妃は激怒し、メリダを自室へと連れて行くと2人の口論が始まる。メリダは王女としての在り方を押し付けるばかりの母に耐えかね、エリノア王妃が手作りしていた大切なタペストリーを剣で一裂きする。対するエリノア王妃はメリダの弓を奪い取り暖炉に放り込んでしまう。母の所業にメリダは哀しみ、愛馬アンガスに乗って城を飛び出し森を駆けていく。メリダが不思議な「鬼火」に導かれ森を進んでいくと、森の奥で店を構える森の魔女と出会う。メリダは母の考えを変える魔法を注文するが、魔女の用意した魔法のケーキを一口食べたエリノア王妃は、大きな熊へと姿を変えてしまう。
メリダの父ファーガス王は凶暴な熊モルデューに左足を食い千切られたため、全ての熊を憎んでいた。熊に姿を変えたエリノア王妃は言葉を話すことができず、ファーガス王に見つかれば殺されてしまう。メリダは弟である三つ子に協力してもらい、密かに母を連れて城を脱出すると、魔法を解く手がかりを求めて森へ入っていく。メリダが魔女の店に辿り着くと伝言が残されており、「二度目の日の出を迎えると魔法が永遠に解けなくなる」という。魔法を解く手掛かりもあったが、内容が抽象的で具体的に何をすればいいのか分からなかった。